Agnello est né à Pise, vers 1194. La tradition le situe dans la noble famille des Agnelli, mais cela reste incertain. Au cours d’une prédication de saint François à Pise, étant encore adolescent, il résolut d’entrer chez les Frères mineurs et reçut l’habit des mains de François lui-même. Il se fit aussitôt remarquer par son ardeur à vivre selon la règle.

En 1217, François avait désigné plusieurs frères pour se joindre au frère Pacifique de la Marche, chargé d’implanter la fraternité franciscaine en France. On ignore si Agnello fit partie de ce premier groupe, mais dès 1219, François le nommait custode de Paris, chargé d’y implanter un lieu pour les frères. Le pape Grégoire IX, pour faciliter l’implantation des frères hors d’Italie, avait publié la lettre Cum dilecti filii (11 juin 1219) pour les recommander aux évêques. L’historien Luc Wadding a publié une lettre d’obédience qu’il attribue à François et qui désigne Agnello comme custode en France, mais le texte en est probablement apocryphe.

Agnello ne demeura que peu de temps à Paris, car après le chapitre de 1224, François l’envoya fonder une province en Angleterre. Selon le récit de Thomas d'Eccleston, De adventu Fratrum minorum in Anglia, Frère Agnello était accompagné de 8 frères : cinq frères laïques et trois clercs. Agnello lui-même était diacre, il ne fut ordonné prêtre que quelques années plus tard, après avoir fréquenté le couvent d’études qu’il avait fondé à Oxford. Les frères se rendirent à Fécamp, bien accueillis dans la célèbre abbaye bénédictine, et obtinrent des moines d’être transportés outre-manche. Ils débarquèrent à Douvres, le 12 septembre 1224. Ils furent d’abord les hôtes des Frères prêcheurs d’Oxford, et obtinrent rapidement un terrain pour y édifier une petite maison de bois. Là, les frères recrutèrent rapidement d'autres frères parmi les étudiants de l'université, encouragés par le maître séculier Robert Grossetête, le chancelier, qui devint par la suite évêque de Lincoln et demeura toujours le protecteur des frères. Agnello n'était pas lui-même un intellectuel, mais il encouragea les frères à faire des études. Devenu prêtre, il se consacra à la prédication, à l'accueil des nouveaux frères et à la fondation de plusieurs maisons. Sa prudence, sa sagesse et sa sainteté étaient reconnues par tous. Sous l’impulsion d’Agnello, la province d’Angleterre se développa rapidement et dût se subdiviser en plusieurs custodies. Agnello fut un ministre provincial très actif, et sa réputation d’homme pacifique lui valut de nombreuses amitiés, dont celle des évêques britanniques qui le choisirent pour une mission auprès du pape, et celle du roi Henri III d’Angleterre qu’il conseilla pour éviter un grave conflit avec les Gallois. A l’âge de 42 ans, il tomba gravement malade et mourut à Oxford, le 13 mars 1236. Enseveli dans l’église du couvent d’Oxford, il fut l’objet d’un véritable culte. Quelques années après sa mort on retrouva son corps intact, et les frères lui élevèrent un mausolée qui subsista jusqu’à la ruine du couvent sous Henry VIII. En 1882, le pape Léon XIII approuva son culte pour l’Ordre des Frères mineurs et pour le diocèse de Pise.

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